Если обобщить правило ударения, то все можно свести к трем основным пунктам.
1. Если слово оканчивается на любую гласную, либо на согласные n и s, при произношении ударение ставится на предпоследний слог, но не пишется.
Примеры:
padre
blanco
noche
amigos
ellos cantan
2. Если слово оканчивается на любую согласную кроме n или s, при произношении ударение ставится на последний слог, и тоже не пишется.
Примеры:
universidad
beber
animal
pez
reloj
3. Если при произношении нарушается любой из первых двух пунктов, ударение при написании обязательно нужно ставить.
Примеры:
mamá – слово оканчивается на гласную, значит ударение нужно ставить на предпоследний слог, но произносится mamá, значит, первый пункт нарушается и ударение ставить обязательно.
zoológico – слово снова оканчивается на гласную, значит ударение нужно ставить на предпоследний слог, при произношении мы ставим его на третий слог с конца, значит снова нарушается первый пункт и ударение ставить обязательно.